因为游戏的难度选择可能造成同伴加入条件的变化，故而以下所给出的都是基本上最万全的条件。
| 人物 | 头像 | 加入条件 |
| アイク | 序章 开始时。 | |
| ティアマト | 第1章 开始时。 | |
| オスカー | 第1章 开始时。 | |
| ボーレ | 第1章 开始时。 | |
| キルロイ | 第2章 开始时。 | |
| シノン | 第3章 开始时。 第8章会离队，第18章时ヨファ与其对话，再让アイク击倒他，过关后加入。 | |
| ガトリー | 第3章 开始时。 第8章会离队，第13章时让ステラ与其对话后加入。 | |
| セネリオ | 第4章 开始时。 | |
| ワユ | 第7章 アイク与她对话。 | |
| イレース | 第8章 アイク与她对话。 | |
| ミスト | 第9章 开始时。 | |
| ヨファ | 第9章 开始时。 | |
| マーシャ | 第9章 アイク与她对话。 | |
| レテ | 第10章 开始时 (第9章没死的情况下) 。 | |
| モゥディ | 第10章 开始时 (第9章没死的情况下) 。 | |
| フォルカ | 第10章 开始时的剧情选“雇う”，过关后选“同行させる”。 | |
| チャップ | 第10章 让アイク与他对话，然后再让其先脱出。 | |
| ケビン | 第10章 让オスカー与他对话，然后再让其先脱出。 | |
| ネフェニー | 第10章 让アイク与她对话，然后再让其先脱出。 | |
| ツイハーク | 第11章 レテ或是モゥディ与他对话。 | |
| サザ | 第12章 选择情报“謎の少年”，之后选第一项。 | |
| ジル | 第12章 アイク与她对话 (第11章没有击破她的情况下) 。 | |
| ステラ | 第13章 アイク与她对话。 | |
| マカロフ | 第14章 让マーシャ与其对话。 | |
| ソーンバルケ | 第15章 让レテ或モゥディ在得到S剑的地点待机 (如之前已有人去过那里得到S剑，便无法收到他了) 。 | |
| トバック | 第15章 过关后加入。 | |
| ムワリム | 第15章 过关后加入 | |
| ダラハウ | 第16章 用ミスト、ヨファ、セネリオ、サザ任何的一人与其对话加入。 | |
| タニス | 第18章 开始时。 | |
| リュシオン | 第18章 开始时。 | |
| ヤナフ | 第18章 开始时。 | |
| ウルキ | 第18章 开始时。 | |
| カリル | 第20章 选择情报“謎の女性”，之后选第一项。 | |
| タウロニオ | 第21章 アイク与他对话。 | |
| ライ | 第23章 开始时。 | |
| ハール | 第23章 ジル与他对话。 | |
| ユリシーズ | 第24章 战斗中第2回合加入。 | |
| ルキノ | 第24章 战斗中第2回合加入。 | |
| ジョフレ | 第25章 开始时 (第24章没死的情况下)。 | |
| ラルゴ |
