感知部分
感知部分是这个项目中最高科技的部分。
HoloKit采用基于手机惯性传感器和相机的传感器融合的里程计定位(VINS) 来实现Inside-out tracking （由内向外定位）跟踪。目前采用了香港科技大学沈老师领导的实验室今年最新的论文的技术，这个黑科技是真实的。
下图可以看出我们的loop closure可以把偏移修回来。
下图可以看出在办公室跑了几圈以后，Tango的飘逸已经修不回来，我们还能修正回来。
结论是基于Tango的专用硬件的效果的大体差不多，Tango精度比我们好一点的，我们长期的定位效果好点。
简单的说，HoloKit凭着一己之力，至少把MR行业的普及硬生生往前推进了一年，而且将增强/混合现实的火种传递给了所有的普通开发者！！！
你不需要买一个几万块的HoloLens，就可以做出超牛逼的混合现实项目！！！而我的感受是在学神把作业让你抄，所以学渣也能及格了！！
